{"id":433,"date":"2011-07-26T08:32:18","date_gmt":"2011-07-26T11:32:18","guid":{"rendered":"http:\/\/www.renatopeterman.com.br\/blog\/?p=433"},"modified":"2012-10-22T16:41:02","modified_gmt":"2012-10-22T19:41:02","slug":"controlando-dois-ou-mais-servo-motores-com-arduino","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/renatopeterman.com.br\/blog\/2011\/07\/26\/controlando-dois-ou-mais-servo-motores-com-arduino\/","title":{"rendered":"Controlando dois (ou mais) servo motores com Arduino."},"content":{"rendered":"

J\u00e1 recebi varios e-mails perguntando se \u00e9 poss\u00edvel controlar dois ou mais servo motores com o Arduino<\/a>, fiquei de postar o c\u00f3digo aqui mas sempre acabava esquecendo.<\/p>\n

Como voc\u00ea j\u00e1 deve ter visto, no projeto que desenvolvi com o Emotiv Epoc + Arduino<\/a> utilizo dois servo motores para representar o prot\u00f3tipo.<\/p>\n

Se \u00e9 a primeira vez que voc\u00ea vai se aventurar com Arduino e servo motores, aconselho dar uma lida neste post (Controlando Servo Motor utilizando o teclado com Arduino e C#)<\/a>, e claro, para isso, \u00e9 necess\u00e1rio que voc\u00ea j\u00e1 tenha um m\u00ednimo de conhecimento no assunto. Caso queira pesquisar mais, sugiro que de uma olhada no site oficial do Arduino (arduino.cc<\/a>).<\/p>\n


\nO conceito \u00e9 o mesmo do post em que mostro como controlar um servo a partir do teclado com C#. Ent\u00e3o, se voc\u00ea entendeu e deu tudo certo l\u00e1, n\u00e3o ter\u00e1 problemas com essa modifica\u00e7\u00e3o.<\/p>\n

O que eu fiz foi colocar um bloco “if” e fazendo a verifica\u00e7\u00e3o da string de entrada via serial para identificar para qual servo motor queremos enviar o comando.<\/p>\n

\u00c9 simples, no projeto com apenas um servo, enviamos uma string, por exemplo: “180”, e o servo movimenta 180 graus. Com dois, acrescentamos um caracter ao final, por exemplo: “180a”, movimentamos o servo A 180 graus.<\/p>\n

Abaixo segue o c\u00f3digo na \u00edntegra do programa.<\/p>\n

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<\/div><\/td>
\/\/Biblioteca do Arduino para<\/span>
\n\/\/controlar Servo Motores<\/span>
\n#include <Servo.h><\/span>
\n
\nServo servo1;<\/span>
\nServo servo2;<\/span>
\n
\nchar<\/span> buffer[<\/span>4<\/span>]<\/span>;<\/span>
\nint<\/span> received;<\/span>
\n
\nvoid<\/span> setup(<\/span>)<\/span>{<\/span>
\n  
\n  \/\/Inicia a porta serial<\/span>
\n  Serial.begin<\/span>(<\/span>9600<\/span>)<\/span>;<\/span>
\n  
\n  \/\/Atribui as entradas do Arduino<\/span>
\n  \/\/as variaveis<\/span>
\n  servo1.attach<\/span>(<\/span>8<\/span>)<\/span>;<\/span>
\n  servo2.attach<\/span>(<\/span>9<\/span>)<\/span>;<\/span>
\n  
\n  \/\/Movimentamos ambos os motores para 90 graus<\/span>
\n  servo1.write<\/span>(<\/span>90<\/span>)<\/span>;<\/span>
\n  servo2.write<\/span>(<\/span>90<\/span>)<\/span>;<\/span>
\n  
\n  received =<\/span> 0<\/span>;<\/span>
\n}<\/span>
\n
\nvoid<\/span> loop(<\/span>)<\/span>{<\/span>
\n  
\n  \/\/Verifica se possui alguma entrada de dados<\/span>
\n  \/\/na entrada Serial<\/span>
\n  if<\/span>(<\/span>Serial.available<\/span>(<\/span>)<\/span>)<\/span>{<\/span>
\n    
\n    char<\/span> c =<\/span> Serial.read<\/span>(<\/span>)<\/span>;<\/span>
\n    
\n    \/\/ Se o "c" for igual ao caracter "A" (97 na tabela ASCII)<\/span>
\n    if<\/span>(<\/span>c ==<\/span> 97<\/span>)<\/span>{<\/span>
\n      Serial.println<\/span>(<\/span>buffer)<\/span>;<\/span>
\n      int<\/span> numero =<\/span> atoi<\/span>(<\/span>buffer)<\/span>;<\/span>
\n      servo1.write<\/span>(<\/span>numero)<\/span>;<\/span>
\n      received =<\/span> 0<\/span>;<\/span> 
\n    }<\/span>
\n    
\n    \/\/ Se o "c" for igual ao caracter "B" (98 na tabela ASCII)<\/span>
\n    if<\/span>(<\/span>c ==<\/span> 98<\/span>)<\/span>{<\/span>
\n      Serial.println<\/span>(<\/span>buffer)<\/span>;<\/span>
\n      int<\/span> numero =<\/span> atoi<\/span>(<\/span>buffer)<\/span>;<\/span>
\n      if<\/span>(<\/span>numero >=<\/span> 60<\/span>)<\/span>{<\/span>
\n        servo2.write<\/span>(<\/span>numero)<\/span>;<\/span>
\n        received =<\/span> 0<\/span>;<\/span> 
\n      }<\/span>
\n      received =<\/span> 0<\/span>;<\/span> 
\n    }<\/span>
\n    
\n    if<\/span>(<\/span>c !<\/span>=<\/span> 97<\/span> &&<\/span> c !<\/span>=<\/span> 98<\/span>)<\/span>{<\/span>
\n      buffer[<\/span>received++<\/span>]<\/span> =<\/span> c;<\/span>
\n    }<\/span>
\n    
\n    Serial.flush<\/span>(<\/span>)<\/span>;<\/span>
\n  }<\/span>
\n
\n}<\/span><\/div><\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/div>\n\n<\/pre>\n
No c\u00f3digo acima os servos foram conectados as entradas 8 e 9 no Arduino.<\/p>\n
Como voc\u00ea deve j\u00e1 ter observado, a compara\u00e7\u00e3o \u00e9 feita utilizando o c\u00f3digo do caracter de acordo com a tabela ASCII<\/a>.<\/p>\n
Se voc\u00ea precisar controlar mais de dois servo motores, \u00e9 s\u00f3 implementar mais condi\u00e7\u00f5es (seria mais elegante usar o bloco “switch”) e utilizar outros caracteres (da tabela ASCII) para se identificar os motores.<\/p>\n
N\u00e3o sei se essa \u00e9 a forma mais elegante de se implementar isto, mas foi uma solu\u00e7\u00e3o que encontrei quando me deparei com este problema, se algu\u00e9m possui alguma outra forma, por favor contribua. \ud83d\ude09<\/p>\n
Acho que \u00e9 isso ai pessoal.<\/p>\n
Como eu disse anteriormente, se voc\u00ea j\u00e1 seguiu este tutorial<\/a> n\u00e3o ter\u00e1 problema algum em entender o funcionamento e vai lhe servir muito bem.<\/p>\n
Bons estudos, e qualquer d\u00favida estou a disposi\u00e7\u00e3o. <\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
J\u00e1 recebi varios e-mails perguntando se \u00e9 poss\u00edvel controlar dois ou mais servo motores com o Arduino, fiquei de postar o c\u00f3digo aqui mas sempre acabava esquecendo. Como voc\u00ea j\u00e1 deve ter visto, no projeto que desenvolvi com o Emotiv … Continue lendo →<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[24,10],"tags":[25,29,34,27,30,26,50],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/renatopeterman.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/433"}],"collection":[{"href":"https:\/\/renatopeterman.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/renatopeterman.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/renatopeterman.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/renatopeterman.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=433"}],"version-history":[{"count":21,"href":"https:\/\/renatopeterman.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/433\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":755,"href":"https:\/\/renatopeterman.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/433\/revisions\/755"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/renatopeterman.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=433"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/renatopeterman.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=433"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/renatopeterman.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=433"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}